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后空翻之后,波士顿动力的机器人开始做瑜伽了

北极蚊子 2018-2-3 15:43

Open AI的员工Jack Clark最近发布的一条推特,记录了波士顿动力Spot机器人由侧躺、翻身再到站立的过程。整个过程动作流畅,Jack Clark认为就像是在做瑜伽。

波士顿动力的Atlas机器人完成360度完美后空翻之后的两个月,公司的另一款产品又做了个瑜伽动作。

Open AI的员工Jack Clark最近发布的一条推特,记录了Spot机器人由侧躺、翻身再到站立的过程。

“波士顿动力的Spot机器人做了个瑜伽。”Jack Clark评论。

视频为机器人做的“瑜伽”

这个“瑜伽”动作大概分五步骤:

蹲下→侧躺→右腿支撑→四肢支撑→起身

不过,从视频上来看,这款涂着骚黄色外衣的机器人,更像是最新的Spot Mini,只不过增加了个脑袋。

根据波士顿动力官网介绍,Spot Mini高84厘米,重30公斤,有效载荷14公斤,使用3D视觉系统,主要应用于运输,并且能够爬楼梯,适合在家庭、办公室和户外等多种场景。

去年发布的时候,由于涂上了黄色外衣,加上身材小巧灵活,被认为是波士顿动力世上颜值最高的一款四足机器人,而且更像一只宠物狗。

在这之前,波士顿动力的机器人多聚焦在平衡性上,网上也流传出无数个机器人被踹、被推之后,机器人仍然安然无恙的视频,但失去平衡怎么爬起来的视频倒是很少见。

不过,虽然这个“瑜伽”动作很漂亮,但业内人士认为并没有什么技术含量,有可能是波士顿动力在炒作。

波士顿动力可能用的三种算法

尽管有炒作嫌疑,但波士顿动力他们使用的算法可谓守口如瓶,去年谷歌工程师和两位机器人博士在Quora回答了一波,猜测它们可能用到的技术:

1、基于“灵活机器人动态顺序组合”。机器人策略使用基于模型的控制器,该控制器又被表示为在局部区域状态空间上操作的“成本漏斗”的顺序组成。

可以将“系统”(即机器人及其环境)的当前状态视为这些漏斗之一的一个点。

最底部的漏斗的最小值代表系统的“期望状态”,漏斗的结构代表在局部小的局域空间中局部动态的一个合理模型。

这种方法不是建立与状态无关的全局动态模型,而是模拟状态依赖的局部动态,其中状态空间区域由知道如何将系统同轴转移到另一个漏斗(我们还有另一个精确的局部模型)的模型“处理”。

只要状态估计是好的,策略就可以动态稳定地从一个状态转换到另一个状态(理想状态是成本较低)。这就解释了为什么BD的以控制理论为中心的方法依赖于这种精确的驱动和传感器。

2、可能专门采用显式模型,包括用许多微分方程和测量系数的大系统,而不是基于数据是学习。 看起来,BD机器人也是如此。

另一方面,一些算法位于控制和主动学习的交集处,包括贝叶斯算法的所有变体,例如卡尔曼滤波器和粒子滤波器。这些可能在BD机器人中使用。

3、主要使用足式运动算法来平衡,正如你可以清楚地看到他们的wildcats,跳跃/近距离跳跃机器人一样。

这也是一个相当具有挑战性的思想,认知和动作/平衡来到机器人。

1986年由麻省理工学院出版社出版的书很早就介绍了这个思想: https://mitpress.mit.edu/books/legged-robots-balance

消费级足式机器人,“国产货”在PK波士顿动力

波士顿动力在足式机器人上,无论是从运动、平衡、稳定性能上,可谓是一骑绝尘。并且随着波士顿动力不断推出重量更轻、噪音更小、动作更灵活的机器人,它进入消费级市场的脚步也越来越快。

据公众号“机器人学家”报道,波士顿动力创始人Marc Raibert也明确提出BD要进一步降低成本,推出消费级产品。这就意味着拿掉液泵使用电机+更高的续航能力+更紧凑的设计。目前来看,从Spot到SpotMini等产品的升级,应用场景也更偏向家庭、办公等,波士顿动力的足式机器人开始走向消费级市场。

在国内方面,创业公司宇树科技也推出四足机器人Laikago(莱卡狗),Laikago重22公斤,内置电池续航2-3小时,价格只需要2至3万元美金,远低于国外的同类机器人25万美元左右的价格。

注:Laikago四足机器人

不过,由于波士顿动力在液压控制系统等方面一直处于绝对领先的地位,产品资料也绝对保密,相比之下,国产机器人在工程技术上仍需要积累。

宇树科技创始人王兴兴本人也曾表示,无论是产品上或者算法上国产机器人还有很多问题需要解决,比如Laikago在复杂地面上行走还是难免会偶尔摔倒。

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